保险公司拒赔是否有法律依据

我朋友深夜醉卧在快车道，由于司机没看见直接从头部压过去当场死亡，司机按正常情况开车回家，现在交通事故责任认定书下来了，司机负次要责任，没有判定司机肇事逃逸，我朋友主要责任，现在保险公司以车辆离开现场为由不进行商业理赔，请问保险公司的做法有法律依据吗？